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J-GLOBAL ID：201902231106279776   整理番号：19A0706974

部分円形足模倣車輪運動を用いた二足歩行の運動計画法【JST・京大機械翻訳】

Motion planning method of bipedal walking using partial-circular feet imitating wheel motion

著者 (2件)： Arita Hikaru (Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (Dept. of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ROBIO  ページ： 2386-2393  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二足歩行のための基本的な運動計画法を提案する。提案した方法は,仮想車輪の運動を模倣する部分円形足を持つ脚を使用することである。円弧底を持つ部分円形足は,仮想車輪の一部として扱われる。この方法により,ロボットの重心は垂直に衝突することなく一定速度で水平に移動するように保たれ,衝突によるエネルギー損失を避けることができる。また,スイング脚と他の外乱の反応によって引き起こされる姿勢の誤差に対して安定な運動を実現するために,部分円形足の半径の設計法を提示した。提案方法による効果を,物理シミュレータを通して線形倒立振り子モデルに基づく基本的動的歩行によるものと比較した。結果として,提案した方法は,動的歩行によるそれの51%のエネルギー消費で安定した歩行を達成することができる。さらに,部分円形足の半径がより大きいとき,安定性はより高く,エネルギー効率はより低いことが知られている。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エネルギー消費 ,  倒立振り子 ,  シミュレータ ,  重心 ,  エネルギー効率 ,  ロボット ,  *二足歩行 ,  円弧 ,  エネルギー損失 ,  線形性
準シソーラス用語： 設計法 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 円形 ,  足 ,  模倣 ,  車輪 ,  運動 ,  二足歩行 ,  運動計画