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J-GLOBAL ID：201902233988010322   整理番号：19A0518333

3D不変EKF SLAMのための収束性と一貫性解析【JST・京大機械翻訳】

Convergence and Consistency Analysis for a 3-D Invariant-EKF SLAM

著者 (5件)： Zhang Teng (Center for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Wu Kanzhi (Center for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Song Jingwei (Center for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Huang Shoudong (Center for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Dissanayake Gamini (Center for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 733-740  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このレターでは,不変拡張Kalmanフィルタ(RI-EKF)ベースの同時位置決めとマッピング(SLAM)アルゴリズムの収束と一貫性特性を研究する。このアルゴリズムの基本収束特性を証明した。これらの証明は,運動と観測モデルのヤコビアンが地面の真理で評価される必要があるという限定的な仮定を必要としない。また,RI-EKFの出力は,決定論的剛体変換の下で不変であるSO(3)ベースEKF SLAMアルゴリズム(SO(3)-EKF)と対照的に,任意の確率的剛体変換の下で不変であることを示した。推定器の整合性に対するこれらの不変性特性の意味についても議論した。モンテカルロシミュレーション結果により,RI-EKFは,三次元点特徴ベースSLAMに対して,SO(3)-EKF,Robocentic-EKFおよび「最初のEstimate Jacobi」EKFより優れていることを実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *三次元 ,  *不変性 ,  アルゴリズム ,  位置決め
準シソーラス用語： モンテカルロシミュレーション ,  剛体変換 ,  決定論 ,  観測モデル ,  拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  不変 ,  EKF ,  SLAM ,  収束性 ,  解析