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J-GLOBAL ID：201902234261253748   整理番号：19A1961766

適応無香料Kalmanフィルタを用いたロバストな姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Robust attitude estimation using an adaptive unscented Kalman filter

著者 (3件)： Antonio C. B. Chiella (Graduate Program in Electrical Engineering, School of Engineering, Universidade Federal de Minas Gerais, Brazil) ,  Bruno O. S. Teixeira (Graduate Program in Electrical Engineering, School of Engineering, Universidade Federal de Minas Gerais, Brazil) ,  Guilherme A. S. Pereira (Mechanical and Aerospace Engineering Department, West Virginia University, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 7748-7754  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,姿勢推定のためのロバスト適応無香料Kalmanフィルタ(RAUKF)を提示した。提案したアルゴリズムはユニット四元数として姿勢を表すので,標準UKFを含むすべての基本ツールをユニット四元数代数に適応させた。さらに,アルゴリズムは異常値検出器アルゴリズムを採用して,UKF技術革新における急激な変化と共分散マッチングに基づく適応戦略を同定し,測定共分散行列をオンラインで調整する。適応と異常値検出は,提案したアルゴリズムを,磁場干渉と線形加速度のような高速で遅い摂動に対してロバストにする。マニピュレータロボットによる実験結果は,著者らの方法が文献に見られる他のアルゴリズムを克服することを示唆した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  マッチング ,  アルゴリズム ,  *ロバスト性 ,  *香料 ,  マニピュレータ ,  磁場 ,  共分散 ,  代数学 ,  干渉 ,  四元数 ,  高速度
準シソーラス用語： オンライン ,  共分散行列 ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 適応 ,  無香料Kalmanフィルタ ,  ロバスト ,  姿勢推定