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J-GLOBAL ID：201902235172186873   整理番号：19A1961248

最小侵襲手術のための局所変形可能な弾性要素を持つコンプライアント4自由度マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

Compliant four degree-of-freedom manipulator with locally deformable elastic elements for minimally invasive surgery

著者 (7件)： Arata Jumpei (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, Japan, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka-city, 819-0395, Japan) ,  Fujisawa Yosuke (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, Japan, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka-city, 819-0395, Japan) ,  Nakadate Ryu (Advanced Medical Innovation, Kyushu University, 3-1-1, Maidashi, Higashi-ku, Nishi-ku, Fukuoka-city, 819-0395, Japan) ,  Kiguchi Kazuo (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, Japan, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka-city, 819-0395, Japan) ,  Harada Kanako (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, 7-3-1, Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8654, Japan) ,  Mitsuishi Mamoru (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, 7-3-1, Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8654, Japan) ,  Hashizume Makoto (Kitakyushu Chuo Hospital, 1-13-1, Kawaraguchi, Kita-ku, Kitakyushu-city, Fukuoka, 802-0084, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 2663-2669  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲手術(MIS)は,外科用ロボットの最も成功した応用の1つである。ロボット技術の導入は多くの利点をもたらしたが,MISにおける更なる進歩は装置のサイズと曲げ半径によって制限されている。本論文では,部分的に薄い構造を有する弾性要素から成る柔軟な4自由度マニピュレータを提示した。提案した機構は,弾性要素を局所的に変形させることを可能にし,その結果,その曲げ半径を最小化し,一方,機械部品の低数はそのコンパクト性に大きく寄与する。本論文では,設計戦略,FEAを用いた最適化手法,プロトタイプ実装,および評価について述べた。評価は,MISにおけるロボット機器のための重要な要素である高精度と反復精度を明らかにした。さらに,プロトタイプは十分な力を発揮することができ,マニピュレータを用いて模擬針挿入作業を実行することが可能であり,提案した機構の実現可能性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  機械要素 ,  *自由度 ,  *マニピュレータ ,  *低侵襲手術 ,  最適化手法 ,  外科学 ,  コンパクト性 ,  プロトタイプ ,  *弾性
準シソーラス用語： 高精度 ,  曲げ半径 ,  ロボット工学 ,  *局所変形 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 最小侵襲手術 ,  局所変形 ,  弾性 ,  要素 ,  自由度 ,  マニピュレータ