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J-GLOBAL ID：201902236871123857   整理番号：19A1961600

外部トルクと関節加速度の推定のためのスライディングモード運動量オブザーバ【JST・京大機械翻訳】

Sliding Mode Momentum Observers for Estimation of External Torques and Joint Acceleration

著者 (4件)： Garofalo Gianluca (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Germany) ,  Mansfeld Nico (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Germany) ,  Jankowski Julius (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Germany) ,  Ott Christian (German Aerospace Center (DLR), Institute of Robotics and Mechatronics, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 6117-6123  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットとそれらの環境の間の相互作用は,ロボット構造に作用する外部のしわを引き起こす。関節におけるトルクの推定は,衝突を検出/同定し,適切な反応戦略を実行するための人間-ロボット相互作用において基本的である。他の応用は,制御ループ内の外部トルクの影響を補償するための推定を使用する必要がある。良く確立された運動量オブザーバは,これらの目的のために通常使用されている。本研究では,運動量動力学を用いて新しい観測器を導出した。古典的運動量オブザーバは外部トルクの一次フィルタバージョンを提供するが,ここでは(理論的に)有限時間収束を達成した。シミュレーションと実験を用いて,提案した方法の性能を検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  *トルク ,  *加速度 ,  相互作用 ,  観測装置 ,  *運動量
準シソーラス用語： 制御ループ ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： トルク ,  関節 ,  加速度 ,  推定 ,  スライディングモード ,  運動量 ,  オブザーバ