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J-GLOBAL ID：201902238391295730   整理番号：19A2927802

全方向に移動する操舵によるロボットのアクティブホイールレベル制御に関する研究【JST・京大機械翻訳】

A Study on Active Wheel Level Control of Robots with Steering Moving Omnidirectionally

著者 (2件)： Nakanishi Yuya (Osaka Institute of Technology Graduate School,Osaka,Japan) ,  Inoue Yuki (Osaka Institute of Technology,Osaka,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IECON  ページ： 6821-6826  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,屋内により小物体を通過する車両の研究を行った。近年,ロボット産業市場が広がっている。それらの中で,多くの企業は,人間の仕事の置換を目的としたサービスロボットの導入と利用を進めている。その結果,60%だけが達成された。低い結果の理由は,従来のロボットが十分なサイズ,走行性能および位置決め精度を持たないことである。本研究では,ロボットの実装と従来のロボットを調べた後に,室内環境内のサイズ,走行性能,全方向運動を十分に機能させることを目的とした。この目的のために,全方向に移動でき,各足を垂直方向に独立に動かすことができる車両を提案した。本研究の実験では,距離センサを足に取り付けて,前床高さを検出した。床高さが変動すると,小物体があり,それらの高さにより足が高くなり,それらを超えていると考えた。その結果,センサは小さな物体を検出し,動作を実現することができた。今後は,全方位運動の技術と組み合わせて自律走行を実現することを目指している。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  屋内環境 ,  センサ ,  走行性能 ,  レベル制御 ,  自律走行 ,  距離センサ ,  サービスロボット ,  全方向
準シソーラス用語： 位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  操舵 ,  ロボット ,  研究