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J-GLOBAL ID：201902238842328475   整理番号：19A0188541

運動におけるヒューマノイドロボットバランシングのための人工不変部分空間【JST・京大機械翻訳】

Artificial Invariant Subspace for Humanoid Robot Balancing in Locomotion

著者 (2件)： Deng Xiang (Department of Computer Science, ETH Zurich, Zurich, 8092, Switzerland) ,  Lee Daniel D. (Department of Electrical and Computer Engineering, Cornell Tech, New York, NY, 10044, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 185-192  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 柔軟なアクチュエータを使用する脚ロボットは,それらの剛体対応物よりも移動のロバスト性が大きいことを実証した。剛性と減衰は,摂動への適応を特徴付ける重要なパラメータである。本研究では,既存のソフトおよびバイオインスパイアド脚ロボットにおける制御可能なコンプライアンスおよび減衰からの吸気を描くことにより,剛体を有するヒューマノイドロボットのバランスのための非線形制御装置を設計する手法を提案した。既存の文献は,転倒のない歩行のためのスイング足のタイミングと配置を予測するために,二足ロボットの単純化された動的モデルを提案した。さらに,減衰調和振動子における摂動に対する不変性の特性を用い,予測足ステッピングと組合せた連続フィードバック制御を定式化し,予想外の物理的擾乱からの公称歩行サイクルの連続的適応回復を達成した。著者らの方法は,望ましいエネルギーレベルを持つ部分空間への剛体動力学の漸近収束を可能にする。著者らは,平坦な地形に関するNAOロボットに関する広範囲のプッシュ回収実験に基づく提案したアルゴリズムのロバスト性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  アルゴリズム ,  予測 ,  剛体 ,  剛性 ,  ロバスト性 ,  摂動 ,  *ロボット ,  不変性 ,  定式化 ,  フィードバック制御 ,  アクチュエータ ,  コンプライアンス ,  簡素化
準シソーラス用語： *部分空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 運動 ,  人工 ,  不変部分空間