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J-GLOBAL ID：201902239525788738   整理番号：19A1958998

ミミズ移動に基づく水中掘削ロボットの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of Underwater Drilling Robot Based on Earthworm Locomotion

著者 (8件)： Isaka Keita (Graduate School of Science and Engineering, Chuo University, Bunkyo-Ku, Japan) ,  Tsumura Kazuki (Graduate School of Science and Engineering, Chuo University, Bunkyo-Ku, Japan) ,  Watanabe Tomoki (Graduate School of Science and Engineering, Chuo University, Bunkyo-Ku, Japan) ,  Toyama Wataru (Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Bunkyo-Ku, Japan) ,  Sugesawa Makoto (Marine Technology and Engineering Center, Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology, Yokosuka, Japan) ,  Yamada Yasuyuki (School of System Design and Technology, Tokyo Denki University, Chiyoda-Ku, Japan) ,  Yoshida Hiroshi (Marine Technology and Engineering Center, Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology, Yokosuka, Japan) ,  Nakamura Taro (Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Bunkyo-Ku, Japan)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 103127-103141  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ミミズ移動に基づく掘削ロボットを海底探査用に開発した。海底鉱物資源は海洋底に見られる。ここで開発された掘削ロボットは,海底土壌の試料を得ることができる。本論文は,以前の研究の結果によって触発された。それにおいて,土地のために開発されたミミズ移動に基づく掘削ロボットは,1670mmの回転半径と613mmの深さの湾曲したボアホールを作る能力をうまく実証した。原理によって,ミミズ移動は,ボアホールの壁に対してロボットの側面をラビングすることなく推進される。すなわち,移動は土圧によって影響されず,したがって,それは土壌領域に深く容易になり,それは地下探査ロボットに適している。掘削ロボットの把持トルクを改善し,掘削トルクを低減することにより,本質的に海底探査を実現することができた。この問題を解決するために,本論文では,3つのポイントを扱った。最初に,ミミズ構造にパターン化された縫製の推進ユニットを設計し,典型的には30kPaのサブユニットに対する改善された把持トルクを得た。これは,剛毛のないものと比較して1.7倍であった。第二に,掘削抵抗は,水中地盤の掘削特性に基づく掘削ロボットの浸透と回転速度の調整によって減少した。最後に,掘削トルクの低減のために,地球オーガの形状を考慮した。これらの解決策に続いて,開発したロボットは水中土壌に430mmの掘削に成功した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： パターン形成 ,  *ミミズ類 ,  ボアホール ,  土地 ,  サブユニット ,  ラビング ,  地球 ,  慣性半径 ,  海底 ,  *ロボット ,  トルク ,  土圧 ,  回転数
準シソーラス用語： 剛毛 ,  探査ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： ミミズ ,  水中掘削 ,  ロボット ,  開発