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J-GLOBAL ID：201902241602544510   整理番号：19A0703195

バックステッピングに基づく二段階フィードバック線形化を用いた差動駆動移動ロボットの経路追跡【JST・京大機械翻訳】

Path tracking of differential drive mobile robot using two step feedback linearization based on backstepping

著者 (2件)： Yallala Mahesh (Dept. of Electrical Engineering, NIT Calicut, India) ,  Mija S.J (Dept. of Electrical Engineering, NIT Calicut, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICICCI  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,非ホロノミック制約を有する差動駆動移動ロボットの経路追跡のためのバックステッピングベースの制御戦略について議論した。この二段階フィードバック線形化制御戦略を用いて,システムの運動学と動力学を線形化した。線形速度と方位角方向のための設計コマンドを開発して,トルク入力を制御することによって,移動ロボットを経路を追跡するために作った。Lyapunov関数に基づく安定性解析を行い,位置と方位角の誤差を結合した。シミュレーション研究を,開発した制御装置の有効性を説明するために,種々の参照軌道を用いて実行した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  *線形性 ,  *移動ロボット ,  方位角 ,  安定性解析 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  トルク ,  有効性
準シソーラス用語： 指令 ,  *線形化 ,  制御戦略 ,  *経路トラッキング ,  *フィードバック線形化 ,  *バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： バックステッピング ,  段階 ,  フィードバック線形化 ,  差動 ,  ロボット ,  経路追跡