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J-GLOBAL ID：201902242501220765   整理番号：19A2265027

ARマーカを用いた産業用ロボットの高精度位置決めに関する研究

著者 (5件)： 坂田健太朗 (金沢大) ,  浅川直紀 (金沢大) ,  高杉敬吾 (金沢大) ,  鬼頭亮太 (金沢大) ,  中村正夫 (エル・シー)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2019  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.F68  発行年： 2019年08月20日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 産業用ロボットは絶対位置決め精度を保証しておらず指令通り位置決めを行うことが困難である.また剛性やティーチングの煩雑さから切削加工への適用例は非常に少ない.本研究では,産業用ロボットの持つ非線形な固有の座標系を把握し,これに基づき工具経路を補正することで精度を向上させることにした.そのために,ARマーカとカメラを用いたロボット手先位置の取得方法について検討する.(著者抄録)

シソーラス用語： 標識 ,  *産業用ロボット ,  *位置決め ,  *切削 ,  *工具経路 ,  カメラ ,  エンドエフェクタ ,  座標変換 ,  高精度 ,  多関節ロボット
準シソーラス用語： *ARマーカ ,  *ランドマーク ,  位置決め精度 ,  姿勢変化

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• オークマ(株):門型マシニングセンタシリーズ|製品情報, https://www.okuma.co.jp/product/dcmc/ accessed 2019. 6. 23.
• (株)安川電機,安川産業用ロボット MOTOMAN-HP6 製品カタログ
• 白瀬敬一,他:産業用ロボットによる切削加工に関する研究(第3報),日本機械学会論文集 C編,61,581(1995)256-265.
• オムロン(株):TMシリーズ 協調ロボット / 特長,https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3739/ accessed 2019. 6. 24.
• Kato. H, et al. : ARToolKit, http://www.hitl.washington.edu/artoolkit accessed 2019. 6. 23.

タイトルに関連する用語 (3件)： ARマーカ ,  産業用ロボット ,  研究