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J-GLOBAL ID：201902243584126881   整理番号：19A2263931

ステレオビジョンにもとづく3D姿勢推定システムの濁度許容度の実験的検証

Experimental verification of turbidity tolerance of stereo-vision-based 3D pose estimation system

著者 (8件)： Myint Myo (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Lwin Khin Nwe (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Mukada Naoki (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Yamada Daiki (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Matsuno Takayuki (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Toda Yuuichirou (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan) ,  Kazuhiro Saitou (Ushimado Marine Institute Okayama, Setouchi, Japan) ,  Minami Mamoru (Okayama University Graduate School of Natural Science and Technology Division of Mechanical and Systems Engineering 3-1-1 Tsushimanaka, Okayama, Japan)
資料名： Journal of Marine Science and Technology (Web)  (Journal of Marine Science and Technology (Web))
巻： 24  号： 3  ページ： 756-779  発行年： 2019年 
JST資料番号： U1597A  ISSN： 0948-4280  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,水中ドッキングへの適用のために,ステレオビジョンにもとづく3D姿勢推定システムについて濁度の許容度を検証した。著者等が知る限り,水中ビークル用として濁度に対応できる3D姿勢(位置と方位)の推定についてはこれまでに研究が為されていない。そこで本研究では,水中ビークルの3D姿勢推定性能に対する濁度の影響と混濁条件での操作方法を検討した。著者等が前研究で提示した実時間マルチステップ遺伝的アルゴリズム(RM-GA)を用いた3D姿勢推定法は,周辺環境条件の変化に対してロバストな姿勢推定性能を示した。本論文では,同RM-GAが混濁条件によって視覚サーボが阻害される場合でも,何故,どの様に有効に3D姿勢を推定できるかについて論じた。実験結果により,提示した同3D姿勢推定システムの異なる濁度レベルのもとでの性能を確認した。RM-GAの実際の有用性を実証するために,混濁した水槽および実海域環境でドッキング試験を行い,本提示システムの混濁条件での性能と許容度を検証した。同実験結果により本システムの混濁度に対するロバスト性を検証でき,ロボティクス分野における大きな課題に対して可能なソリューションを示唆した。Copyright 2018 JASNAOE Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  推定 ,  *混濁度 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  性能 ,  ロバスト性 ,  ドッキング ,  運動制御 ,  遺伝的アルゴリズム ,  水槽試験 ,  マッチング ,  物体認識
準シソーラス用語： *AUV ,  *ステレオビジョン ,  許容度 ,  *姿勢推定 ,  *視覚サーボ ,  浅海域 ,  適合度

著者キーワード (6件)： 視覚サーボ ,  3D姿勢推定 ,  海上ドッキング ,  ステレオビジョン ,  濁度に対するロバスト性 ,  実時間多段階遺伝的アルゴリズム

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ステレオビジョン ,  3D ,  姿勢推定 ,  濁度 ,  許容度 ,  実験 ,  検証