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J-GLOBAL ID：201902243617331612   整理番号：19A1938256

オンライン適応と特異性管理によるロボットマニピュレータのための新しい軌道生成アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A Novel Trajectory Generation Algorithm for Robot Manipulators with Online Adaptation and Singularity Management

著者 (6件)： Mazzanti M. (Research for Innovation Department of Loccioni, Angeli di Rosora, Italy) ,  Cristalli C. (Research for Innovation Department of Loccioni, Angeli di Rosora, Italy) ,  Gagliardini L. (Research for Innovation Department of Loccioni, Angeli di Rosora, Italy) ,  Carbonari L. (DIISM Department, Universita ́ Politecnica delle Marche, Ancona, Italy) ,  Lattanzi L. (Enzo Ferrari Department, Universita ́ di Modena e Reggio Emilia, Modena, Italy) ,  Massa D. (Research for Innovation Department of Loccioni, Angeli di Rosora, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ISIE  ページ： 1115-1120  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業4.0の出現により,製造会社はしばしば異なる製品の小バッチの生産を必要とする。従って,柔軟性とモジュール性は生産ラインの設計に入り,そこでは異なるロボットが実行されるタスクに依存して統合される。本論文において,軌道計画のための新しいアルゴリズムを,一般的で,ロボットの特定のタイプに独立であるために開発した。このアルゴリズムは,最適平滑化パラメータと特異性管理戦略による平滑化指数速度プロファイルを使用する。実験結果により,その有効性を検証し,エネルギー消費,振動および特異性管理に関する利点を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  エネルギー消費 ,  有効性 ,  生産ライン ,  平滑化 ,  ロット ,  柔軟性 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 速度プロファイル ,  軌道計画 ,  製造会社 ,  *軌道生成 ,  *ロボットマニピュレータ ,  *特異性 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： オンライン ,  適応 ,  特異性 ,  ロボットマニピュレータ ,  軌道生成 ,  アルゴリズム