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J-GLOBAL ID：201902243816422218   整理番号：19A1922894

実環境での受動歩行における深層強化学習

著者 (5件)： 鈴木涼平 (名古屋工大) ,  木田宏平 (名古屋工大) ,  冨田真穂 (名古屋工大) ,  池俣吉人 (帝京大) ,  佐野明人 (名古屋工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.1A1-N05  発行年： 2019年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究室の受動歩行ロボットは54時間の連続歩行を達成しており,ロバスト性の高さは実証されているが,不意に転倒が起こってしまう.このような転倒を回避するために受動歩行のパラメータをオンラインで調整し,深層強化学習を用いてこの方策を獲得する.(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行 ,  *強化学習 ,  *歩行ロボット ,  事故防止 ,  予防 ,  *受動歩行 ,  *深層強化学習 ,  転倒防止 ,  二足歩行ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 環境 ,  受動歩行 ,  深層強化学習