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J-GLOBAL ID：201902245673457022   整理番号：19A0518325

四元数ベースKalmanフィルタを用いたアドミタンス制御型対話型産業用ロボットのための負荷動力学の補償【JST・京大機械翻訳】

Compensation of Load Dynamics for Admittance Controlled Interactive Industrial Robots Using a Quaternion-Based Kalman Filter

著者 (5件)： Farsoni Saverio (Department of Engineering, University of Ferrara, Ferrara, Italy) ,  Landi Chiara Talignani (Department of Science and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Modena, Italy) ,  Ferraguti Federica (Department of Science and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Modena, Italy) ,  Secchi Cristian (Department of Science and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Modena, Italy) ,  Bonfe Marcello (Department of Engineering, University of Ferrara, Ferrara, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 672-679  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間/ロボット相互作用を可能にする産業ロボット応用のための制御アーキテクチャを,アドミッタンス制御方式と人間入力の直接センシングを用いて記述した。提案した方式の目的は,ロボットによって運ばれる重いペイロードを含む人間/ロボット協調作業の間に,エンドエフェクタ上に力/トルク(F/T)センサを装備した産業ロボットのオペレータをサポートすることである。これらの実用的応用において,負荷の動力学は,F/Tセンサの測定に有意に影響を及ぼす可能性がある。このような動的効果のモデルベース補償には,荷重の線形加速度と角加速度/速度を計算する必要があり,本論文では,四元数ベースKalmanフィルタにより推定し,利用可能な測定のみがロボットの順運動学に由来すると仮定した。実験結果は,このアプローチの実現可能性とその工業的適用性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *四元数 ,  *Kalmanフィルタ ,  制御方式 ,  トルク ,  *ロボット ,  協調作業 ,  *産業用ロボット ,  相互作用 ,  適応性 ,  オペレータ ,  ペイロード ,  センサ
準シソーラス用語： モデルベース ,  制御アーキテクチャ ,  *アドミタンス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (8件)： 四元数 ,  Kalmanフィルタ ,  アドミタンス ,  制御型 ,  対話型 ,  産業用ロボット ,  動力学 ,  補償