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J-GLOBAL ID：201902245745866006   整理番号：19A1923761

触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第3報:Super tactile-based active touchによる薄板部品の高速・低反力挿入-

著者 (4件)： 小山佳祐 (東大) ,  下条誠 (東大) ,  妹尾拓 (東大) ,  石川正俊 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.2P1-H01  発行年： 2019年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ハンド指先部分の高速・高精度近接覚フィードバックを用いた高速・低接触力でのパーツ組立戦略を提案する.多指ハンドで把持した薄板部品の姿勢を近接覚でリアルタイムに計測し,姿勢変化をトリガとして動作フェーズを切り替えることで,高速かつワーク同士の接触力が小さい組立を実現する.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  組立ロボット ,  薄板 ,  把持【操作】 ,  距離測定 ,  電池 ,  実験 ,  *フィードバック ,  触覚 ,  光センサ ,  フォトダイオード ,  *多指ハンド ,  リアルタイム計測 ,  接触力 ,  高精度 ,  *近接センサ ,  針挿入モデル
準シソーラス用語： *近接覚センサ ,  姿勢変化 ,  針挿入

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の光伝送素子  (BD06040S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 触覚 ,  内包 ,  近接覚センサ ,  薄板 ,  反力