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J-GLOBAL ID：201902247116953001   整理番号：19A0518385

二足歩行ロボットのための特異性耐性逆運動学:エネルギー消費低減のための計算パワーの効率的利用【JST・京大機械翻訳】

Singularity-Tolerant Inverse Kinematics for Bipedal Robots: An Efficient Use of Computational Power to Reduce Energy Consumption

著者 (2件)： Faraji Salman (Biorobotics Laboratory, Ecole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne, Lausanne, Switzerland) ,  Ijspeert Auke Jan (Biorobotics Laboratory, Ecole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne, Lausanne, Switzerland)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 1132-1139  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 位置を直接解く非線形逆運動学定式化を提案した。速度を統合する種々の他の一般的な方法と比較して,この定式化は,ヒューマノイドロボットのための高速,非対称,および特異姿勢のバランス作業をより良く扱うことができる。また,実現可能性を保証するために最適化における不等式制約としてジョイント位置と速度境界を導入した。このような境界は,結合限界あるいは特異性から離れるか,あるいは得るときに,安全性を提供する。さらに,提案したアルゴリズムにおける混合位置と速度は特異性からの回復を容易にし,従来の逆運動学法では非常に困難である。実際のロボットに関する広範な実証は,電力消費を改善しながら,提案したアルゴリズムの適用性を証明した。著者らの定式化は,特異性から上昇する異なる数値的および行動的困難性を自動的に扱い,それは,それを異なるデカルトプランナのための信頼できる低レベル変換ブロックにする。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エネルギー消費 ,  安全性 ,  電力消費 ,  高速度 ,  定式化 ,  非対称性 ,  *ロボット ,  最適化 ,  アルゴリズム ,  適応性
準シソーラス用語： プランナ ,  等式制約 ,  *逆運動学 ,  *特異性 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 二足歩行ロボット ,  特異性 ,  耐性 ,  逆運動学 ,  エネルギー消費 ,  計算 ,  パワー