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J-GLOBAL ID：201902247311607560   整理番号：19A1351477

同時自己位置推定・地図作成の紹介

Introduction to Simultaneous Localization and Mapping

著者 (1件)： TSUBOUCHI Takashi (Univ. Tsukuba, Ibaraki, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 31  号： 3  ページ： 367-374  発行年： 2019年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時自己位置推定・地図作成(SLAM)は,移動ロボットを支援する技術の中核を形成する。SLAMにより,ロボットが実際の環境で移動するとき,実世界の情報をセンサを介してロボット搭載のコンピュータに取り込み,ロボットの物理的位置とロボットの周囲環境の地図を作成する。SLAMは移動ロボット研究における主要なトピックである。数学的記述に支援された情報は現実の空間から導かれるが,それを取り扱う時は確率論に基づいて定式化する。それ故,この概念は,移動ロボットに関する研究開発だけでなく,移動ロボットの位置推定と地図作成を主に目的とした数学とコンピュータ実行の訓練にも貢献する。本論文は,SLAMの歴史,著者からの洞察および最後に著者が関与した特例の紹介を含めて,SLAM技術を重点的に述べる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 推定 ,  *位置測定 ,  同時計測 ,  *地図作成 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  確率過程 ,  画像処理 ,  特徴抽出
準シソーラス用語： 自己位置推定 ,  SLAM【計測】 ,  *自律移動ロボット ,  森林計測 ,  SIFT【画像処理】

分類 (4件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  測量学一般  (RC02010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (34件)：

• [1] H. Durrant-Whyte and T. Bailey, “Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part I,” IEEE Robotics & Automation Magazine, pp. 99-108, June 2006.
• [2] T. Bailey and H. Durrant-Whyte, “Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part II,” IEEE Robotics & Automation Magazine, pp. 108-117, September 2006.
• [3] S. Thrun and J. J. Leonard, “Simultaneous Localization and Mapping,” B. Siciliano and O. Khatib (Eds.), “Springer Handbook of Robotics,” Chapter 37, pp. 871-889, 2008.
• [4] M. Tomono, “Simultaneous Localization and Mapping,” Ohmsha, 2018 (in Japanese).
• [5] H. Durrant-Whyte et al., “Localization of Automatic Guided Vehicles,” G. Giralt et al. (Eds.), “Robotics Research,” Springer, pp. 613-625, 1996.

タイトルに関連する用語 (2件)： 自己位置推定 ,  地図作成