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J-GLOBAL ID：201902248270907617   整理番号：19A1961228

ハンド内ケージング操作を計画するためのエネルギー勾配に基づくグラフ【JST・京大機械翻訳】

Energy Gradient-Based Graphs for Planning Within-Hand Caging Manipulation

著者 (4件)： Bircher Walter G. (Dept. of Mech. Eng. and Mater. Science, Yale University, CT, USA) ,  Morgan Andrew S. (Dept. of Mech. Eng. and Mater. Science, Yale University, CT, USA) ,  Hang Kaiyu (Dept. of Mech. Eng. and Mater. Science, Yale University, CT, USA) ,  Dollar Aaron M. (Dept. of Mech. Eng. and Mater. Science, Yale University, CT, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 2462-2467  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,劣駆動ハンドによって作られたケージング把持に基づく簡単なエネルギーモデルを活用するハンド内操作アプローチを提示した。操作における接触と動力学を明示的にモデル化する代わりに,作動入力の下で異なるハンドオブジェクト構成のエネルギー状態を記述するためのマップを計算することができる。システムは本質的に低エネルギー状態に向かっているので,対応する作動が適用されるならば,オブジェクトの動きはエネルギーマップの勾配によって一意的に記述される。このようなマップは,システムのエネルギープロファイルを表現するために,一連の作動入力に対して事前計算される。ワークスペースをグリッドに離散化し,蓄積エネルギープロファイルの勾配を局所的に探索することによりエネルギー勾配ベースのグラフを構築した。単純な円筒物体の目標構成を与えて,グラフにおける連結性を利用することによって,それを目標に向かって操作するために,一連の作動入力を計算することができた。提案した手法をYale T42ハンド上で実験的に実装した。著者らの評価結果は,グラフの部分が良く接続されていることを示し,グリッパの作業空間内の軌跡をうまく計画し実行する能力を説明した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 軌跡 ,  モデリング ,  *動水勾配 ,  円筒 ,  連結性 ,  作業空間 ,  つかみ装置
準シソーラス用語： 蓄積エネルギー ,  離散化 ,  エネルギーマップ ,  低エネルギー ,  エネルギー状態 ,  エネルギーモデル ,  劣駆動 ,  ケージング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ケージング ,  計画 ,  エネルギー勾配 ,  グラフ