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J-GLOBAL ID：201902248320293506   整理番号：19A1760188

予測的キノダイナミック計画:都市および動的環境における多目的ロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Anticipative kinodynamic planning: multi-objective robot navigation in urban and dynamic environments

著者 (2件)： Ferrer Gonzalo (CDISE Department, Skolkovo Institute of Science and Technology, Moscow, Russia) ,  Sanfeliu Alberto (Institut de Robotica i Informatica, CSIC-UPC, Barcelona, Spain)
資料名： Autonomous Robots  (Autonomous Robots)
巻： 43  号： 6  ページ： 1473-1488  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2012A  ISSN： 0929-5593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,都市環境におけるロボットナビゲーションのための予測的動的計画(AKP)アプローチを提示し,一方,動的および非ホロノミック制約の両方を満足させた。著者らの主な動機は,ロボットが環境,すなわち他の歩行者に行われている影響を最小化することであるが,ナビゲーション目標を達成することに成功している。この目的のために,環境のより良い理解を必要とし,従って,著者らは,人間の運動予測アルゴリズムを計画アルゴリズムにシームレスに統合することを提案した。さらに,各ロボットの計算された経路を予測することができるか,または対応する人々の将来の軌跡を行動させることができる。それは,近隣の歩行者への影響を減らすために不可欠である。多目的コスト関数を提案し,結合コスト関数を構築するための良く提案された手順を記述した。多くのシミュレーションと実際の実験を行い,他のナビゲーション手法と比較してAKPの成功を実証した。Copyright 2018 Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 軌跡 ,  都市環境 ,  *ロボット ,  費用関数 ,  動き推定 ,  歩行者 ,  *都市 ,  アルゴリズム ,  *予測
準シソーラス用語： シームレス ,  予測アルゴリズム ,  非ホロノミック制約 ,  *動的環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ロボットナビゲーション ,  運動予測 ,  動的環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 予測 ,  計画 ,  都市 ,  動的環境 ,  多目的 ,  ロボットナビゲーション