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J-GLOBAL ID：201902248533055174   整理番号：19A0397099

仮想モード法を用いた2リンクフレキシブルロボットマニピュレータのニューラルネットワーク制御【JST・京大機械翻訳】

Neural Network Control of a Two-Link Flexible Robotic Manipulator Using Assumed Mode Method

著者 (4件)： Gao Hejia (School of Automation and Electrical Engineering, and Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  He Wei (School of Automation and Electrical Engineering, and Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Zhou Chen (School of Automation and Electrical Engineering, and Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Sun Changyin (School of Automation, Southeast University, Nanjing, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Informatics  (IEEE Transactions on Industrial Informatics)
巻： 15  号： 2  ページ： 755-765  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1434A  ISSN： 1551-3203  CODEN： ITIICH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2リンクフレキシブルマニピュレータのn次元離散化モデルを,仮定モード法(AMM)により開発した。次に,離散化動的モデルに基づいて,完全状態フィードバック制御と出力フィードバック制御の両方を,軌道追跡と振動抑制を達成するために研究した。厳密に安定性を保証するために,閉ループシステムの一様極限有界性(UUB)をLyapunovの安定性によって実現した。さらに,適切に制御パラメータを選択することにより,システムの状態は小さな近傍でゼロに収束する。最終的に,2リンクロボットマニピュレータのためのQuanserプラットフォームに関する広範なシミュレーションと実験を実行して,提案したニューラルネットワーク制御装置の実現可能性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  防振 ,  *閉ループ系
準シソーラス用語： 制御パラメータ ,  有界 ,  軌道追跡 ,  出力フィードバック制御 ,  状態フィードバック制御 ,  離散化 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  *ニューラルネットワーク制御 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (2件)： 仮想 ,  ニューラルネットワーク制御