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J-GLOBAL ID：201902249256761167   整理番号：19A1451319

Virtual Affordance Protocolに基づく組立作業の把持動作生成に関する研究

著者 (3件)： 山田瑞羽 (北大) ,  小野里雅彦 (北大) ,  田中文基 (北大)
資料名： 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会講演論文集  (生産システム部門講演会講演論文集)
巻： 2019  ページ： 61-62  発行年： 2019年03月11日 
JST資料番号： L4324B  ISSN： 2424-3108  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 組立生産において人間と産業用ロボットが作業主体として共同した作業を実現する上で,作業空間の分割や作業分担の計画の重要性が増している.本研究では,作業主体が対象物をハンドリングする方法の選択に対して,「作業主体」が「把持情報を埋め込んだ対象物」から仮想的に把持情報を受け取る“Virtual Affordance Protocol”に基づき,把持方法の候補を導き出す.導出された候補を作業主体の特性に基づき評価し,適切な把持動作を生成する.(著者抄録)

シソーラス用語： *作業者 ,  *産業用ロボット ,  *組立 ,  *把持【操作】 ,  *動作 ,  プロトコル ,  生産 ,  認知モデル ,  仮想生産 ,  アフォーダンス
準シソーラス用語： *動作生成 ,  Virtual Affordance Protocol

著者キーワード (2件)： assembly ,  grasp type

分類 (2件)： 機械の組立  (QC05000F) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 組立作業 ,  把持 ,  動作生成 ,  研究