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J-GLOBAL ID：201902249788810213   整理番号：19A1685265

スピニング理論に基づく六自由度林果収穫ハイブリッドマニピュレータの運動学逆解【JST・京大機械翻訳】

Inverse kinematics of 6-DOF hybrid manipulator for forest-fruit harvest based on screw theory

著者 (6件)： Li Lijun (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000) ,  Liu Tao (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000) ,  Gao Zicheng (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000) ,  Liao Kai (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000) ,  Li Yuzhuo (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000) ,  Xu Shibin (中南林業科技大学机電工程学院,長沙,410000)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 35  号： 8  ページ： 75-82  発行年： 2019年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 伝統的なPaden-Kahanサブ問題に対するマニピュレータの運動学逆解を求める際に、関節軸線の交点座標を確定する問題について、このサブ問題に対して改善を行った。エンドエフェクタの姿勢情報を用いて,軸線交差点座標を得て,物体座標とエンドエフェクタの望ましい姿勢のマッピング関係を確立し,そして,6自由度林果収穫マニピュレータの運動学的逆解を,サブ問題によって解決した。能動的関節変数の値範囲解析に基づいて,逆解法の実現可能性を得て,実行可能な閉形式解を得て,マニピュレータの制御速度,安定性および精度を改善した。実験室環境で提案したアルゴリズムを用いて、10組の作業目標の位置情報に対応する関節値を求め、結果より、逆解は林果収穫マニピュレータが正しい姿勢に到達でき、エンドエフェクタの最大位置誤差は把持器の最大開度の3.30%を超えず、最大姿勢誤差は1°を超えないことが分かった。抽出要求を満たした。アルゴリズムは,マニピュレータの高速,安定,および正確な制御のための技術的基礎を提供する。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *スピニング加工 ,  *マニピュレータ ,  位置情報 ,  高速度 ,  交差点 ,  アルゴリズム ,  *自由度
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  閉形式解 ,  逆解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 農業一般  (FB01010A)

タイトルに関連する用語 (7件)： スピニング ,  理論 ,  自由度 ,  収穫 ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  解