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J-GLOBAL ID：201902250457287752   整理番号：19A0518271

可変境界層スライディングモード制御:コンプライアント関節マニピュレータのための安全で性能の良い制御【JST・京大機械翻訳】

The Variable Boundary Layer Sliding Mode Control: A Safe and Performant Control for Compliant Joint Manipulators

著者 (4件)： Makrini Ilias El (Robotics and Multibody Mechanics, Vrije Universiteit Brussel, Brussels, Belgium) ,  Rodriguez-Guerrero Carlos (Robotics and Multibody Mechanics, Vrije Universiteit Brussel, Brussels, Belgium) ,  Lefeber Dirk (Robotics and Multibody Mechanics, Vrije Universiteit Brussel, Brussels, Belgium) ,  Vanderborght Bram (Robotics and Multibody Mechanics, Vrije Universiteit Brussel, Brussels, Belgium)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 1  ページ： 187-192  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 準拠アントジョイントマニピュレータの制御は,2つの理由で挑戦的である。最初に,準拠アントアクチュエータの弾性要素は,潜在的に危険であり,従って制御する必要がある重要なエネルギー量を貯蔵できる。第二に,コンプライアンスはシステムにおける非線形性と不確実性を導入する。本論文では,準拠アントジョイントマニピュレータの安全で性能の良い制御のための可変境界層スライディングモード制御(VBSMC)の新しい制御方式を提案した。制御方法は,良好な追跡性能を維持しながら,様々な相互作用レベルを達成することを可能にした。これは,トルク限界パラメータと制御装置の拡大係数を調整することによって実現した。ロボットの内部制御装置によるVBSMCの追跡性能と安全挙動を比較するために,共同ロボットBaxterに関する試験を実施した。結果は,VBSMCがロボット制御装置より類似またはより高い追跡性能を示し,異なる相互作用レベルを達成できることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  トルク ,  ロボット ,  コンプライアンス ,  非線形性 ,  制御装置 ,  *スライディングモード制御 ,  *マニピュレータ ,  不確実性 ,  弾性 ,  制御方式 ,  *境界層 ,  拡大 ,  *安全性
準シソーラス用語： ロボット制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 信号理論  (ND02020G) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変 ,  境界層 ,  スライディングモード制御 ,  関節 ,  マニピュレータ