文献

J-GLOBAL ID：201902250531689687   整理番号：19A1518782

確率的生成モデルを用いたロボットの空間概念と音声言語の獲得

著者 (2件)： 谷口彰 (立命館大 総合科学技術研究機構) ,  谷口彰 (日本学術振興会)
資料名： 立石科学技術振興財団助成研究成果集(Web)  (立石科学技術振興財団成果集(Web))
号： 27  ページ： ROMBUNNO.JOSEIKENKYUSEIKAHOKOKU,32 (WEB ONLY)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U1609A  ISSN： 0918-9939  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,場所をある空間的な広がりを持ったものとし,位置を環境中のある特定の座標や局所的な地点のこととし,また,ロボットが場所や空間に関するマルチモーダルのセンサ情報に基づき自律的に形成したカテゴリ知識のことを場所概念と定義。
・本研究では,ロボットが人の連続音声発話から自律的に場所概念を獲得し,より効果的な空間認知と自己位置推定を可能にし,教師なし学習に基づく場所概念獲得に関する手法を応用し,ロボットと人間との空間動作に関わる言語コミュニケーションを実現。
・場所概念と言語モデルの相互推定を行うことで,発話文からの高精度な語彙獲得を実現するSpCoA++を提案し,具体的には,SpCoA++では発話文の教師なし単語分割の結果に対し学習された場所概念を考慮。
・提案手法はSpCoAによって場所概念を獲得し,獲得した場所概念を使用して言語モデルを更新することを繰り返し実施。
・比較実験により,画像情報を用いないこれまでのモデルよりも画像情報を活用した本提案モデルの方がより正確に場所を分類可能。

シソーラス用語： 確率論 ,  モデル ,  *ロボット ,  空間 ,  概念 ,  話し言葉 ,  環境 ,  認識 ,  *空間知覚 ,  推定 ,  生成モデル ,  自己位置推定
準シソーラス用語： *音声言語

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 確率 ,  生成モデル ,  ロボット ,  概念 ,  音声言語 ,  獲得