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J-GLOBAL ID：201902250613362865   整理番号：19A2179037

可変アドミタンス制御による受動性ベースの安定な人間-ロボット協調【JST・京大機械翻訳】

Passivity-Based Stable Human-Robot Cooperation with Variable Admittance Control

著者 (4件)： Cao Pengfei (School of Automation, Southeast University as well as with Key Lab of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Gan Yahui (School of Automation, Southeast University as well as with Key Lab of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Duan Jinjun (School of Automation, Southeast University as well as with Key Lab of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Dai Xianzhong (School of Automation, Southeast University as well as with Key Lab of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing, 210096, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICARM  ページ： 446-451  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット協調のために,アドミッタンス制御は,非線形ロボット動力学をマスクすることができて,実際に実行することが簡単な最も一般的に使用される相互作用制御方式である。しかし,人間オペレータが一つのアームを補強するとき,相互作用の間の不安定性が発生する可能性があり,ユーザが望ましくない振動を感じて,協調作業を放棄することさえできる。一定アドミッタンス制御の欠点を克服するために,異常な振動相互作用力を検出するための新しい適応フィルタリング方法を提示した。結果として,アドミッタンスパラメータをオンラインで調整して,高周波振動を抑制し,結合した人間-ロボットシステムの安定性を保証するために,システム不動態を保存した。最後に,提案方法の性能と有効性を,産業ロボットに関する実験を通して検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  制御方式 ,  相互作用 ,  不安定性 ,  不動態 ,  有効性 ,  適応フィルタリング ,  協調作業 ,  *ロボット ,  アーム ,  オペレータ
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  オンライン ,  *受動性 ,  *アドミタンス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 可変 ,  アドミタンス ,  受動性 ,  人間 ,  ロボット ,  協調