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J-GLOBAL ID：201902253509514485   整理番号：19A0518365

COCOMOPL: 最適制御,運動プリミティブおよび学習を組み合わせたヒューマノイド歩行生成のための新しいアプローチと実ロボットHRP-2への移行【JST・京大機械翻訳】

COCoMoPL: A Novel Approach for Humanoid Walking Generation Combining Optimal Control, Movement Primitives and Learning and its Transfer to the Real Robot HRP-2

著者 (6件)： Clever Debora (Interdisciplinary Center for Scientific Computing, Optimization in Robotics and Biomechanics, University of Heidelberg, Heidelberg, Germany) ,  Harant Monika (Interdisciplinary Center for Scientific Computing, Optimization in Robotics and Biomechanics, University of Heidelberg, Heidelberg, Germany) ,  Mombaur Katja (Interdisciplinary Center for Scientific Computing, Optimization in Robotics and Biomechanics, University of Heidelberg, Heidelberg, Germany) ,  Naveau Maximilien (CNRS-LAAS, Toulouse, France) ,  Stasse Olivier (CNRS-LAAS, Toulouse, France) ,  Endres Dominik (Theoretical Neuroscience Group, Deptartment of Psychology, Philipps-University Marburg, Marburg, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 977-984  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： COCoMoPLは,ヒューマノイド歩行運動の生成のための最適制御,運動プリミティブおよび学習を組み合わせた最近開発されたアプローチである。これは,様々な歩行パラメータに対するロボットの詳細な動的モデルに基づく最適制御問題を解決し,訓練データとして解を用いて,実現可能性と最適性に非常に近い運動プリミティブを生成する。これらは,非常に効率的な方法でヒューマノイドロボットのための複雑な歩行シーケンスを合成するために用いることができる。ここでは,COCoMoPLが実際のヒューマノイドロボットで動作することを初めて実証した。ここでは,36のDOFと30の位置制御アクチュエータを持つHRP-2である。この目的のために,訓練データへの遷移ステップを含めることにより,既存のアプローチを大幅に拡張することが必要であり,これらの遷移を許容するために運動プリミティブ(MP)を修正し,ゼロモーメント点MPの表現を改善し,ステップの開始と終了時の遷移条件を強化した。著者らは,シミュレーションにおけるこの方法の完全な検証と,運動の挑戦的なシーケンスに対する実際のロボットについて述べた。また,方法論の各ステップ後の動きの特性を比較した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適制御 ,  *歩行 ,  位置制御 ,  *ロボット ,  アクチュエータ ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： ゼロモーメントポイント ,  最適性 ,  訓練データ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 最適制御 ,  運動 ,  学習 ,  ヒューマノイド ,  歩行 ,  ロボット ,  移行