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J-GLOBAL ID：201902255263302427   整理番号：19A2718850

限定された知覚の下での仮想反発ポテンシャル場に基づく障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Obstacle Avoidance Based on Virtual Repulsive Potential Fields under Limited Perceptions

著者 (3件)： Wu Jianfa (School of Automation Science and Electrical Engineering,,,Beijing,,China,100191) ,  Wang Honglun (School of Automation Science and Electrical Engineering,,,Beijing,,China,100191) ,  Li Na (Beihang University,Unmanned Systems Research Institute,,Beijing,,China,100191)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCA  ページ： 338-343  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知の障害物環境に照準を定めて,モデルベースの人工ポテンシャル場(mapf)方法に基づいて,搭載センサによって検出された情報にのみ依存するオンライン障害物回避法を提案した。最初に,全ミッション空間を離散化した。離散空間における検出セクタと検出された障害物表面の間の相対的位置関係に従って,仮想反発ポテンシャル場(VRPF)と対応する全力場を構築して,ロボットが検出された障害物を避けて,徐々に目的地に移動した。次に,局所最適を避けるために,VRPFのためのメモリ機構とその対応する経路計画解法を導入した。最後に,提案した方法の有効性をシミュレーションにより実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  有効性 ,  *障害物回避 ,  経路探索 ,  記憶装置 ,  ロボット
準シソーラス用語： 目的地 ,  位置関係 ,  離散化 ,  オンライン ,  人工ポテンシャル場 ,  モデルベース ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 知覚 ,  仮想 ,  反発 ,  ポテンシャル場 ,  障害物回避