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J-GLOBAL ID：201902256152691716   整理番号：19A0516238

二重リンクLIPM歩容計画アルゴリズムに基づく自然歩行基準生成【JST・京大機械翻訳】

Natural Walking Reference Generation Based on Double-Link LIPM Gait Planning Algorithm

著者 (5件)： Li Tzuu-Hseng S. (Department of Electrical Engineering, aiRobots Laboratory, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Ho Ya-Fang (Department of Electrical Engineering, aiRobots Laboratory, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Kuo Ping-Huan (Department of Electrical Engineering, aiRobots Laboratory, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Ye Yan-Ting (Department of Electrical Engineering, aiRobots Laboratory, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Wu Li-Fan (Department of Electrical Engineering, aiRobots Laboratory, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 5  ページ： 2459-2469  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,強化線形倒立振り子モデル(LIPM)と歩行計画アルゴリズムを提案した。LIPMは,歩行基準生成のために広く使用されている概念であり,適切なゼロモーメント点軌跡を与えたとき,質量軌跡の中心を計画するための単純化モデルを提供する。しかし,LIPMの仮定の一つは,ロボットの脚が無質量であるため,支持脚の質量は単純化のために無視でき,人間とほとんどのヒューマノイドロボットの質量分布と矛盾する。そこで,本論文では,質量分布に関する衝突を除去するために,二重リンクLIPM(DLIPM)を提案した。さらに,歩行計画アルゴリズムを自然歩行基準生成のために提案した。シミュレーション結果において,提案方法は,David Junitと呼ばれるテーンサイズのヒューマノイドロボットのモデルに基づいて実行される。シミュレーション結果は,提案方法の実現可能性と実用性を検証した。さらに,従来のLIPMとDLIPMの比較により,提案したDLIPM法の性能を実証した。最終的に,提案した方法は,David Junitorが最初に起こるイベントである2015年のFIRA RoboWorld Cupにおける重量増加イベントのために,David Junitに実装される。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  簡素化 ,  *アルゴリズム ,  軌跡 ,  *歩行 ,  計算機シミュレーション ,  シミュレーション ,  倒立振り子 ,  モデル ,  線形性
準シソーラス用語： 実用性 ,  質量分布 ,  ゼロモーメントポイント ,  歩容計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 生体計測  (EL03020C) ,  生体計測・解析一般  (EL03010R) ,  音声処理  (JE05000E) ,  生体工学一般  (EL01000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  歩容計画 ,  アルゴリズム ,  歩行