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J-GLOBAL ID：201902257869668135   整理番号：19A2238490

流れ場における改良スネーク様曲線に基づく多関節スネーク様ロボットの軌道追跡制御則【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking control law of multi-joint snake-like robot based on improved snake-like curve in flow field

著者 (4件)： Li Dongfang (Beijing Institute Of Technology, Beijing, China) ,  Pan Zhenhua (Beijing Institute Of Technology, Beijing, China) ,  Deng Hongbin (Beijing Institute Of Technology, Beijing, China) ,  Peng Teng (Beijing Institute Of Technology, Beijing, China)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 16  号： 2  ページ： 1729881419844665  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 流れ場における多関節スネーク様ロボットの関節の間の軌道追跡の問題を目的として,流れ場における障害を避けるために,多関節スネーク様ロボットの改良スネーク様曲線に基づいて提案した軌道追跡制御則を研究した。最初に,流体環境が多関節スネーク様ロボットシステムに課せられる外乱を考慮して,Navier-Stokes(N-S)方程式を解くことによって説明できない非線形流体運動の問題を解決する,浸漬境界-格子Boltzmann法アルゴリズムを用いて流れ場における流体-固体結合モデルを確立した。次に,ロボットの頭部がスムーズに流体中の障害を避けることができるように,多関節スネーク様ロボットにポテンシャル関数を適用した。スネーク様運動方程式を改良することによって,時間変化による多関節スネーク様ロボットの各々のジョイントのスネーク状曲線軌跡追跡機能を得て,それはヘッドジョイントの運動軌跡を追跡するためにスネーク様ロボットの尾部結合を可能にした。最後に,多関節スネーク様ロボットの軌道追跡に及ぼす異なる流れ場密度,速度およびReynolds数の影響を,MATLABシミュレーションおよび実験によって研究した。理論解析と数値シミュレーションにより,設計した軌道追跡制御則は,ロボットが障害物に遭遇するとき,多関節スネーク様ロボットが前関節の軌道を追跡することができ,ロボットが横距離,縦距離,および方向角度を安定化し,効果的に障害物を避けることができることを示した。シミュレーションと実験結果は,軌道追跡制御法則の有効性を検証した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御則 ,  運動方程式 ,  有効性 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  軌跡 ,  経時変化 ,  相互作用 ,  Reynolds数 ,  *曲線 ,  シミュレーション ,  *流れ場
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *軌道追跡 ,  *多関節 ,  *スネーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ヘビ様ロボット ,  ヘビ様曲線 ,  軌道追跡 ,  流体-構造相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 流れ場 ,  スネーク ,  曲線 ,  多関節 ,  ロボット ,  軌道追跡 ,  制御則