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J-GLOBAL ID：201902257946935048   整理番号：19A0518425

単一アクセス手術のための高度関節ロボット機器の拘束空間における効果的操作【JST・京大機械翻訳】

Effective Manipulation in Confined Spaces of Highly Articulated Robotic Instruments for Single Access Surgery

著者 (9件)： Leibrandt Konrad (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Wisanuvej Piyamate (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Gras Gauthier (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Shang Jianzhong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Seneci Carlo A. (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Giataganas Petros (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Vitiello Valentina (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.) ,  Darzi Ara (Hamlyn Centre for Robotic Surgery and the Department of Surgery and Cancer, Imperial College London, London, U.K.) ,  Yang Guang-Zhong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, London, U.K.)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 3  ページ： 1704-1711  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット手術の分野は,高度に関節化された連続ロボットに向けてますます進歩しており,制約された作業空間において利用者が器用な操作を実行することを可能にするための新しい運動学的戦略を必要としている。この開発は,口または肛門のような自然オリフィスを介して外科的作業空間にアクセスする外科的介入により駆動される。これらのアクセス経路の長くて狭い性質のために,フルクラム点における外部三角測量は非常に制限されているか,または存在しない。それは必要な装置の末端に複数の自由度を導入する。さらに,高い力と小型化の要求は,このような装置の制御を特に困難にしている。本レターは,これらの新しい装置を効果的に操作するために必要な運動学的考察を提示し,閉じ込められた空間におけるそれらの器用な制御を可能にした。非線形較正モデルを,アクチュエータ空間への結合をマップするために,さらに用い,そして,装置の運動の精度を,著しく改善した。提示した手法の有効性をベンチテストで定量化し,システムの有用性を現実的な外科的タスクの要求をシミュレートする3つのユーザ研究により評価した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *関節ロボット ,  自由度 ,  アクチュエータ ,  三角測量 ,  肛門 ,  作業空間 ,  オリフィス ,  外科学 ,  台上試験 ,  *ロボット ,  小型化 ,  有効性
準シソーラス用語： ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 信号理論  (ND02020G) ,  アンテナ  (ND06000M) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： アクセス ,  手術 ,  高度 ,  関節ロボット ,  拘束