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J-GLOBAL ID：201902258483821457   整理番号：19A0518494

トルク制御直列弾性アクチュエータの剛性選択について【JST・京大機械翻訳】

On the Stiffness Selection for Torque-Controlled Series-Elastic Actuators

著者 (5件)： Roozing Wesley (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Malzahn Jorn (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Kashiri Navvab (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Caldwell Darwin G. (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Tsagarakis Nikos G. (Department of Advanced Robotics, (Fondazione) Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 4  ページ： 2255-2262  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータは,実世界環境で動作するロボットのコア構成要素になり,ロバストで安全なトルク制御ロボットを可能にする。本稿では,選択した剛性と制御パラメータの影響を調べた。いくつかの解析を統合することによって,剛性の選択のために2つの対立する基準が存在することを示した。すなわち,剛性の低下はアクチュエータの透明度を増加させるが,剛性の増加はトルク追跡帯域幅を増加させる。この事実はインピーダンスレンダリングの文脈で使用され,インピーダンス周波数を最大化する最適剛性選択基準を提案する。これは継手の適用に基づいて剛性を選択するための具体的な方法を提供する。解析を検証する広範なシミュレーションと実験結果を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *トルク制御 ,  *弾性 ,  *トルク ,  レンダリング ,  透明度 ,  ロバスト性 ,  ロボット ,  安全性 ,  インピーダンス ,  *アクチュエータ ,  *剛性 ,  帯域幅 ,  選択基準
準シソーラス用語： 制御パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： トルク制御 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  剛性