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J-GLOBAL ID：201902259783092711   整理番号：19A0518376

非線形動力学のモードモード:弾性要素を持つ脚ロボットへの定義,存在,および具体化【JST・京大機械翻訳】

Eigenmodes of Nonlinear Dynamics: Definition, Existence, and Embodiment into Legged Robots With Elastic Elements

著者 (3件)： Lakatos Dominic (Robotic Mechatronic Center, Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wes&ling, Germany) ,  Friedl Werner (Robotic Mechatronic Center, Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wes&ling, Germany) ,  Albu-Schaffer Alin (Robotic Mechatronic Center, Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wes&ling, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 1062-1069  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Pogo-stick bouningまたはばね負荷倒立振り子は,脚移動におけるホッピングと走行のための基本的な動力学モデルを表す。しかし,これらの概念モデルは汎用のセグメント化脚の弾性多体動力学よりも一般的に低い次数である。これらの簡単なモデルを実際のロボット脚設計にどのように埋め込むかの問題は,今まで完全に答えられていない。線形システムに対する固有モードの概念は,一次元(1-D)不変量における高次元,結合動力学を分離するツールを提供する。しかしながら,セグメント化された脚の動力学は一般的に非線形であり,通常,移動作業で現れる周期運動の存在さえ,制御により本質的な動力学挙動を変化させずに一般的に保証できない。本論文では,線形系に対して良く知られている固有モードの概念を非線形事例に拡張した。望ましい固有モードが達成されるような多体系の設計パラメータを選択するための方法を提案することによって,脚システムへの基本的な移動モードの具体化の問題を解決した。実際に実現できる脚設計の例を示し,非線形,弾性ロボット動力学における不変の一次元振動モードの存在を証明した。多重脚ロボットシステムに関する実験により,提案した手法によりエネルギー効率が得られることを検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *非線形力学 ,  *弾性 ,  セグメンテーション ,  不変性 ,  エネルギー効率 ,  モデル ,  *ロボット ,  高次元 ,  一次元 ,  倒立振り子 ,  多重化 ,  固有モード
準シソーラス用語： 多体系 ,  次数 ,  マルチボディダイナミクス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 非線形動力学 ,  弾性 ,  要素 ,  脚 ,  ロボット ,  定義