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J-GLOBAL ID：201902260310898724   整理番号：19A0925779

並進力と把持力を推定できる空気圧駆動手術器具【JST・京大機械翻訳】

Pneumatically driven surgical instrument capable of estimating translational force and grasping force

著者 (3件)： Miyazaki Ryoken (Department of Biomechanics, Institution of Biomaterials and Bioengineering, Tokyo Medical and Dental University, Tokyo, Japan) ,  Kanno Takahiro (Department of Biomechanics, Institution of Biomaterials and Bioengineering, Tokyo Medical and Dental University, Tokyo, Japan) ,  Kawashima Kenji (Department of Biomechanics, Institution of Biomaterials and Bioengineering, Tokyo Medical and Dental University, Tokyo, Japan)
資料名： International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery  (International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery)
巻： 15  号： 3  ページ： e1983  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2613A  ISSN： 1478-5951  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 背景:ロボット支援最小侵襲手術において,フィードバックおよび並進および把持力のセンシングは,適切な力を用いてロボットを操作することを可能にする。しかし,電子センサを備えた装置を除いて,力(並進力と把持力)の両方を検知できる単一計器に関する報告は限られている。方法:本研究では,並進および把持力の両方を推定することができる空気駆動手術装置を開発した。この推定法は,装置の動力学と空気圧変化に基づいている。各力推定に対して,ディスクと柔軟なバックボーンからなる継手機構を適用し,空気駆動システム,運動学モデル,動的モデル,制御装置,力推定器を構築した。結果:測定された力と推定された並進および把持力の間の平均絶対誤差は,任意の条件に対して0.2Nまたはそれ以下であることを実験的に確認した。これらの結果から,継手作動機構と把持機構の間の機械的干渉は無視できるほど小さいことが分かった。結論:両方の力を推定する方法を提案し,実験結果はこの方法の有効性を確認した。Copyright 2019 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 有効性 ,  基幹回線 ,  *並進 ,  *外科用器具 ,  干渉 ,  制御装置 ,  低侵襲手術 ,  駆動方式 ,  ダイナミックモデル ,  円板 ,  ロボット
準シソーラス用語： 力推定 ,  *空気圧 ,  *空気圧駆動 ,  *保持力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 動力学 ,  力の推定 ,  低侵襲手術 ,  空気圧駆動システム ,  外科用ロボット

分類 (3件)： 表示機器  (NC06030Q) ,  消化器の腫よう  (GH04000D) ,  腫ようの外科療法  (GE03033T)

タイトルに関連する用語 (5件)： 並進 ,  把持力 ,  推定 ,  空気圧駆動 ,  手術器具