文献

J-GLOBAL ID：201902260564666781   整理番号：19A2116383

MATLABと再帰のSimulinkを用いた2-Axis(傾斜/ローリング)付加システムと6-Axis関節ロボットの協調運動同期【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Kinematic Synchronization of a 2-Axis (Tilting/Rolling) Additional System and a 6-Axis Articulated Robot using Simulink of MATLAB and RecurDyn

著者 (5件)： Bae Seung Min (School of Mechatronics Changwon National University, Changwon, 641-773, South Korea) ,  Hwang Hui Geon (School of Mechatronics Changwon National University, Changwon, 641-773, South Korea) ,  Chung Won Jee (School of Mechatronics Changwon National University, Changwon, 641-773, South Korea) ,  Kim Sung Joo (Oto Robotics Co., Ltd Daegu, 38177, South Korea Robot Valley Co., Ltd., Changwon, 51572, South Korea) ,  Ahn Yeon Joo (Oto Robotics Co., Ltd Daegu, 38177, South Korea Robot Valley Co., Ltd., Changwon, 51572, South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICMA  ページ： 1659-1664  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在の産業サイトでは,ロボットは,簡単な反復作業に加えて,溶接や組立のようなソフトで正確な動きを要求するタスクを実行している。これらの正確な運動を必要とする過程に付加的な軸を付加することが不可欠であると言うことはあまりにもない。そこで,本論文では,ロボットの処理効率を向上させる2軸(傾斜/ローリング)付加システムを,6軸関節ロボット(特にRS2)を用いて同期化することを目的とした。この目的を達成するために,RS2と2軸付加システムの運動学的解析を通して戦略を提案した。RS2のエンドエフェクタのアプローチベクトルは,2軸付加システムのアプローチベクトルの逆方向に適合する。2)エンドエフェクタのスライディングベクトルは,2軸付加システムのためのスライディングベクトルの逆方向にあるべきである。この戦略に基づいて,RS2と2軸付加システムの間の協調運動同期を,MATLABとRecurDynのSimulinkを用いて検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  二軸 ,  *横揺れ ,  *関節ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： *協調運動 ,  *Simulink ,  *MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： MATLAB ,  Simulink ,  ローリング ,  関節ロボット ,  協調運動