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J-GLOBAL ID：201902260628277839   整理番号：19A0518304

拡張行列式補題による計算効率の良い信念空間計画と計算の再利用【JST・京大機械翻訳】

Computationally Efficient Belief Space Planning via Augmented Matrix Determinant Lemma and Reuse of Calculations

著者 (2件)： Kopitkov Dmitry (Technion Autonomous Systems Program, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel) ,  Indelman Vadim (Technion Autonomous Systems Program, Technion-Israel Institute of Technology, Haifa, Israel)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 506-513  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,全体システムの不確実性低減または選択された変数のみが関心のある,非集中および集中問題設定の両方を考慮して,信念空間計画(BSP)内の情報理論的用語を評価するための計算的に効率的な手法を開発した。最新のアプローチは,それぞれの候補行動,事後情報(または共分散)行列およびその決定因子(エントロピーに必要とされる)に対して,典型的に計算される。対照的に,著者らのアプローチは,これらの計算を避けることにより実行時間の複雑さを低減し,代わりに,(時間とともに増加する)状態次元に依存する1回の計算と,後者に依存しない候補計算を必要とする。その目的のために,著者らはマトリックス決定因子補助定理の拡張版を開発し,異なる候補行動の影響を評価するときに計算が再利用できることを示した。これらの2つの重要な構成要素は,不確実性の異なるソースを説明する計算的に効率的なBSPアプローチをもたらし,様々なセンシングモダリティで使用できる。ここでは,この手法の非焦点と焦点を合わせた事例を検討し,未知環境における自律ナビゲーションの問題を考慮して,実世界データを用いて,シミュレーションと実世界データを用いて,それを最新の状態と比較した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  情報理論 ,  共分散 ,  *再利用 ,  エントロピー ,  *行列式
準シソーラス用語： 自律性 ,  未知環境 ,  モダリティ ,  実行時間 ,  決定因子 ,  *計算効率 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 拡張 ,  行列式 ,  補題 ,  計算効率 ,  信念 ,  空間計画 ,  計算