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J-GLOBAL ID：201902260888631973   整理番号：19A2862888

人間-ロボット共存環境における移動ロボットの円滑な運動制御【JST・京大機械翻訳】

Smooth Motion Control of Mobile Robot in Human-robot Coexisting Environment

著者 (4件)： Kataoka Ryosuke (Department of Precision Mechanics, Chuo University, 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551, Japan) ,  Suzuki Shota (Department of Precision Mechanics, Chuo University, 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551, Japan) ,  Ji Yonghoon (Department of Precision Mechanics, Chuo University, 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551, Japan) ,  Umeda Kazunori (Department of Precision Mechanics, Chuo University, 1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8551, Japan)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 52  号： 22  ページ： 91-94  発行年： 2019年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット共存環境においてサービスロボットを操作するためには,人間に不快感を与えない滑らかな運動制御が重要である。本論文では,人間の行動を考慮した滑らかな運動制御法を提案した。提案した運動制御法は,いくつかの目的関数の最適化を用いて,広く使用されている障害物回避方式であるDWA(Dynamic Window Approach)に基づいている。人間の行動を考慮して,DWAのための付加的目的関数を定義して,移動ロボットの滑らかな運動制御を実現した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 障害物回避 ,  運動制御 ,  Windows ,  *ロボット ,  最適化 ,  *移動ロボット ,  目的関数
準シソーラス用語： サービスロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボット ,  自律航法 ,  運動制御 ,  動的Windowsアプローチ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  ロボット ,  共存 ,  環境 ,  運動制御