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J-GLOBAL ID：201902261980701873   整理番号：19A2332387

可変探索範囲を用いた移動ロボットのための障害物回避経路生成法

Obstacle avoidance path generation method for mobile robot using varying search range

著者 (3件)： Natori Hiroi (Kogakuin University, Tokyo, Japan) ,  Tokuyama Kohei (Kogakuin University, Tokyo, Japan) ,  Mukai Masakazu (Kogakuin University, Tokyo, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 24  号： 3  ページ： 285-290  発行年： 2019年09月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,可変探索範囲を有する障害物回避アルゴリズムを移動ロボット向けに提案した。距離変換法の場合,それが狭いときには移動ロボットは障害物を避けることができない。著者らは目的地からの障害物と距離レベルを持つ格子マップを作成した。最小数の旋回と最短距離の両方を有する経路を生成した。探索範囲は,現在位置と障害物間の距離に依存する。アルゴリズムは障害物の形状にこだわることなく回避経路を生成することができた。計算機シミュレーションにおいて,提案したアルゴリズムは障害を回避する経路を生成することができた。実験として,移動ロボットの座標を得るために,Webカメラによるコントラスト差を用いた位置検出システムを用いた。実験では移動ロボットが障害物と衝突することなく目標グリッドに到達することを確認した。Copyright 2019 International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *経路探索 ,  *移動ロボット ,  *障害物回避 ,  発生 ,  経路 ,  計算機シミュレーション ,  ビデオカメラ ,  検出
準シソーラス用語： Webカメラ ,  位置検出 ,  経路生成 ,  最短経路

著者キーワード (4件)： 衝突回避制御 ,  移動ロボット ,  経路計画 ,  探索アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変 ,  探索範囲 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  経路生成