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J-GLOBAL ID：201902262198872295   整理番号：19A2911872

体幹部用多関節装着型ロボットの実現に向けた人体との接触圧力分布情報の制御利用の有用性検証

Validation of Control with Contact Force Distribution for Multi-joint Wearable Robot for Body Trunk Assist

著者 (4件)： 舟洞佑記 (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  内山直哉 (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  道木慎二 (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  道木加絵 (愛知工業大学 工学部)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 139  号： 11  ページ： 1325-1332(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,全身体幹におけるユーザの運動を支援するためのマルチジョイントウェアラブルロボットを作るために,ユーザの安全性を確保するための,ユーザとロボットの間の接触力分布による制御の有用性を検討した。ユーザの支援部から異なる構造を持つ着用可能な補助ロボットによる安全性を確保するために,ユーザに適用する接触圧力分布を検知し制御することが望まれる。ロボットの表面に触覚圧力センサを利用することにより,ロボットは圧力分布として物理的接触圧力分布を測定できる。本論文では,圧力分布を有する一般インピーダンス制御システムに基づく制御方法を提示した。次に,この方法論は従来のトルクベース制御法と比較して安全性を改善する可能性を確認した。いくつかの基本的シミュレーションにおいて,提案した制御システムは,ユーザに適用する最大接触圧力の力を低減することができ,ユーザの支援部分から異なる運動を有する支援ロボットの安全性を改善するための接触圧力分布情報の使用性を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 身体部位 ,  *装着装具 ,  *関節ロボット ,  *圧力分布 ,  *制御 ,  ロボット ,  位置制御 ,  力制御 ,  安全性
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  ウェアラブルロボット ,  *ロボット制御 ,  *接触圧力分布 ,  *多関節ロボット ,  体幹部

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分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

引用文献 (30件)：

• (1) United Nations, World Population Ageing 2017 Report, (online), available from〈http://www.un.org/en/development/desa/population/theme/ageing/WPA2017.shtml〉, (accessed on 2 March, 2018)
• (2) T. Hayashi, H. Kawamoto, and Y. Sankai: “Control method of robot suit HAL working as operator's muscle using biological and dynamical information”, International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) (2005)
• (3) K. Kiguchi and Y. Hayashi: “An EMG-Based Control for an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton Robot”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, Vol. 42, No. 4 (2012)
• (4) H. Kazerooni, R. Steger, and L. Huang: “Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton(BLEEX)”, The International Journal of Robotics Research, Vol. 25, No. 56, pp. 561-573 (2006)
• (5) H. Murata, T. Okada, S. Yamahira, R. Harada, and F. Fujii: “A controller system design for pneumatic-powered motion assist device using a load observer”, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Vol. 81, No. 824 (2015), DOI: 10.1299/transjsme. 14-00579 (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (9件)： 体幹部 ,  多関節 ,  装着型 ,  ロボット ,  人体 ,  接触圧力 ,  分布 ,  有用性 ,  検証