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J-GLOBAL ID：201902263891988017   整理番号：19A1801089

人型ロボットの指用触覚センサの構成法と評価法

Construction and Evaluation about Tactile Sensor for a Finger of a Humanoid Robot

著者 (1件)： 加藤史洋 (東京大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 5  ページ： 409-413(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・バーチャルリアリティ(VR)や機械学習技術が進展し,ロボット応用への期待が高まっており,本稿では,はじめにヒトの感覚特性と触原色原理について概観し,次に,提案した触原色センサプローブと得られた材質の触情報を機械学習で分類・評価する手法について解説。
・触原色原理とは,触刺激は触覚受容体別の刺激要素への分解が可能で,触情報の組合せにより再構成も可能とする理論を指し,振動,力,温度を対象の物理量として捕捉。
・触覚テレイグジスタンスに応用可能で,ロボットハンドに搭載可能な指先型触覚センサとして,Biotac,GelForce,Haptic Scanner,グローブ型圧力・温度分布計測センサ,触原色プローブを紹介。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  人工知能 ,  *触覚センサ ,  ロボットハンド ,  バーチャルリアリティ ,  通信応用 ,  機械学習 ,  *センサ ,  温度センサ ,  圧力分布 ,  温度分布 ,  ニューラルネットワーク ,  指先 ,  振動センサ ,  力センサ ,  *ヒューマノイドロボット ,  温度計 ,  計測器
準シソーラス用語： *人型ロボット ,  テレイグジスタンス ,  CNN ,  触原色 ,  触原色原理

著者キーワード (3件)： Telexistence ,  Haptics ,  Machine Learning

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (27件)：

• 1) S. Tachi, K. Minamizawa, M. Furukawa and C.L. Fernando: “Haptic Media: Construction and Utilization of Human-harmonized “Tangible” Information Environment,” Proc. of the 23rd Int. Conf. on Artificial Reality and Telexistence (ICAT), pp.145-150, 2015.
• 2) 舘,佐藤,廣瀬 監修:“バーチャルリアリティ学”,日本バーチャルリアリティ学会編,2010.
• 3) 岩村:“ヒト触覚受容器の構造と特性”,日本ロボット学会誌,vol.2, no.5, pp.438-444,1984.
• 4) S. Tachi: Telexistence (2nd Edition). World Scientific, 2015.
• 5) N. Wettels, V.J. Santos, R.S. Johansson and G.E. Loeb: “Biomimetic Tactile Sensor Array,” Advanced Robotics-J. of the Robotics Society of Japan, vol.22, no.8, pp.829-849, 2008.

タイトルに関連する用語 (4件)： 人型ロボット ,  指 ,  触覚センサ ,  評価法