文献

J-GLOBAL ID：201902264680826929   整理番号：19A0637165

アクティブビジョンと近接センシングに基づくソフトオブジェクトの高速,小変形捕獲【JST・京大機械翻訳】

High-Speed, Small-Deformation Catching of Soft Objects Based on Active Vision and Proximity Sensing

著者 (5件)： Koyama Keisuke (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Bunkyo-ku, Japan) ,  Murakami Kenichi (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Bunkyo-ku, Japan) ,  Senoo Taku (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Bunkyo-ku, Japan) ,  Shimojo Makoto (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Bunkyo-ku, Japan) ,  Ishikawa Masatoshi (Department of Creative Informatics, University of Tokyo, Bunkyo-ku, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 2  ページ： 578-585  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,小さな変形を伴う高速において,柔らかい物体(すなわち,marshmallowおよび紙バルーン)を捉えるためのセンシングおよび制御モジュールの組合せを提案した。紙バルーンとマーシャローは小さな力によって変形され,それらは柔らかさに関して個々の差異を持っている。したがって,モデルベースの小変形キャッチングは困難である。小変形キャッチングを実現するために,ソフトオブジェクトの変形モデルなしに高速センサベース(ビジョンと近接)制御モジュールを用いた。高速ビジョンベースの制御装置はロボットの指先の位置をある程度調整する。物体への距離が減少すると,指先位置は,高速,高精度の近接性ベースの制御によって正確に制御された。さらに,物体表面が変形される前に,指先は近接性に基づく接触検出により停止された。仮想制振制御は,表面が小さな衝撃力によって容易に変形することができるか,または紙バルーンのような指先の振動によって容易に変形できる物体を捉えるのに有効であった。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *捕獲 ,  *高速度 ,  *アクティブビジョン ,  制御装置 ,  ロボット ,  柔軟性 ,  防振
準シソーラス用語： 衝撃力 ,  近接性 ,  高精度 ,  指先 ,  変形モデル ,  モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： アクティブビジョン ,  センシング ,  ソフト ,  オブジェクト ,  捕獲