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J-GLOBAL ID：201902266666185950   整理番号：19A1531737

外乱を伴う一輪車型ロボットの軌道追跡のための自己トリガMPC【JST・京大機械翻訳】

Self-triggered MPC for trajectory tracking of unicycle-type robots with external disturbance

著者 (4件)： Cao Qun (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Sun Zhongqi (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Xia Yuanqing (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Dai Li (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 356  号： 11  ページ： 5593-5610  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,結合入力制約と有界擾乱を有する非ホロノミック車両のための自己トリガモデル予測制御装置(MPC)戦略を提示した。最初に,自己トリガ機構を設計し,Lyapunov関数に基づくMPCの計算負荷を低減した。第二に,ロバストターミナル領域と適切なパラメータを設計することによって,最適化問題の再帰的実現可能性を保証して,閉ループシステムの安定性を確実にした。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムの有効性を示した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 有効性 ,  Lyapunov関数 ,  計算機シミュレーション ,  *閉ループ系 ,  シミュレーション ,  最適化問題 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 計算負荷 ,  モデル予測制御 ,  非ホロノミック ,  有界 ,  入力制約 ,  *軌道追跡 ,  *一輪車ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外乱 ,  一輪車型ロボット ,  軌道追跡 ,  自己 ,  トリガ ,  MPC