適応型ニューラル推定器に基づく風とペイロードの外乱除去制御:クワッドロータへの応用【JST・京大機械翻訳】

Sierra Jesus Enrique; Santos Matilde

文献

J-GLOBAL ID：201902266745472114 整理番号：19A2217503

適応型ニューラル推定器に基づく風とペイロードの外乱除去制御:クワッドロータへの応用【JST・京大機械翻訳】

Wind and Payload Disturbance Rejection Control Based on Adaptive Neural Estimators: Application on Quadrotors

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著者 (2件)： ,
資料名：
巻： 2019 ページ： Null 発行年： 2019年
JST資料番号： W2044A ISSN： 1076-2787 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

本研究において,ニューラルネットワークに基づく新しい知的制御戦略を提案して,二次回転子無人航空機(UAV)動力学に影響を及ぼすことができるいくつかの外部擾乱に対処した。具体的には,ロジスティック作業中のシステム質量の変化と風の影響を考慮した。適応神経質量推定器と適応神経外乱推定器は,PID制御装置のセットの作用を補い,UAVを安定化し,システム性能を改善する。制御戦略は,異なる軌跡,線形,螺旋状,円形,およびレニスコン酸によって広く試験されている。実験の間に,UAVの質量を3倍にして,Beaufortのスケールにおける6と9の風を導入した。シミュレーション結果は,推定器のオンライン学習が制御装置のロバスト性を増加させる方法を示し,二次回転子に及ぼす質量と風の変化の影響を減少させる。Copyright 2019 Jesus Enrique Sierra and Matilde Santos. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析

引用文献 (38件)：

V. San Juan, M. Santos, J. M. And, J. M. Andújar, "Intelligent UAV Map Generation and Discrete Path Planning for Search and Rescue Operations," Complexity, vol. 2018, pp. 17, 2018.
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M. Santos, V. López, F. Morata, "Intelligent fuzzy controller of a quadrotor," Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Systems and Knowledge Engineering (ISKE '10), pp. 141-146, IEEE, Hangzhou, China, November 2010.

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