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J-GLOBAL ID：201902267250652267   整理番号：19A0369966

力センサに基づく間接緊密協調作業のバランス回復のための制御法【JST・京大機械翻訳】

Control Method for The Balance Recovery of Indirect Tight Coordination Task Based on Force Sensor

著者 (5件)： Li Mantian (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, China) ,  Guo Ran (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, China) ,  Zha Fusheng (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, China) ,  Chen Fei (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, 16163, Italy) ,  Huang Jian (School of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ARSO  ページ： 15-20  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 間接的タイト協調作業(ITCT)における外乱による可動物体の不安定性の問題の観点から,制御方法のセットを提案した。可動物体は,初期位置に戻り,これらの方法と動的バランスを維持するために制御できる。これらの方法は,可動物体の位置と速度情報を決定するのに役立つ2つの6軸力/トルクセンサに基づいている。これらの情報によって,アームの軌跡は,可動物体の加速度を間接的に制御するために,バランス回復制御装置によって生み出される。加速度を合理的に計画することにより,可動物体は最終的に初期位置に戻り,動的バランスを保つことができる。最後に,このアルゴリズムの妥当性と実現可能性をシミュレーションにより検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不安定性 ,  *制御方式 ,  制御装置 ,  *協調作業 ,  軌跡 ,  移動体 ,  アルゴリズム ,  軸力 ,  アーム ,  加速度
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  動的バランス ,  初期位置 ,  *力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 力センサ ,  間接 ,  協調作業 ,  バランス ,  回復 ,  制御法