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J-GLOBAL ID：201902268923093515   整理番号：19A0104267

Future Convenience Store Challenge に向けた移動マニピュレータの開発

Development of the Mobile Manipulation Robot for Future Convenience Store Challenge

著者 (4件)： 田窪朋仁 (大阪市立大学) ,  松本悠 (大阪市立大学) ,  内堀佑希 (大阪市立大学) ,  上野敦志 (大阪市立大学)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 57  号： 12  ページ： 905-908(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・移動マニピュレータのハードウェア構成と陳列・廃棄タスクを実行するソフトウェア構成について紹介。
・ハードウェア構成として,移動台車,ロボットアームとハンド,センサ構成,及び移動マニピュレータについて紹介。
・ROS(Robot Operating System)のパッケージ群を使用したソフトウエア構成として,ナビゲーション及びマニピュレーションパート,物体認識機能について紹介。
・Ganeboを使用したマニピュレーションのシミュレーション,及び実機実験について紹介。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  台車 ,  ロボットアーム ,  ロボットハンド ,  センサ ,  ソフトウェア ,  移動 ,  操作 ,  物体認識
準シソーラス用語： *FCSC ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  マニピュレーション ,  *移動マニピュレータ

著者キーワード (4件)： ROS ,  移動マニピュレータ ,  Robot OS ,  mobile manipulator

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  商業建築,事務所建築  (RB05030K)

引用文献 (6件)：

• 1) 田窪朋仁,内堀佑希,上野敦史:つくばチャレンジ2016における大阪市立大学の取り組み,第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2016), 1B2-2 (2016)
• 2) Future Convenience Store Contest, http://www.f-csc.org/ (2018年8月27日)
• 3) oan A. Sucan and Sachin Chitta: MoveIt!, [Online] Available: http://moveit.ros.org (2018年8月27日)
• 4) ROsen Diankov: Automated Construction of Robotics Manipulation Programs, PhD thesis, Robotics Instutute, Carnegie Mellon University (2010)
• 5) James J. Kuffner and M. LaValle Steven: RRT-connect: An efficient approach to single-query path planning, Robotics and Automation, 2000, Proceedings, ICRA'00, IEEE International Conference, 2, IEEE (2000)

タイトルに関連する用語 (2件)： 移動マニピュレータ ,  開発