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J-GLOBAL ID：201902273751517207   整理番号：19A0771861

局所的相互作用を用いたスケーラブル群ロボットシステムにおける自律的役割割り当てとタスク割り当て

Autonomous role assignment and task allocation in scalable swarm robotic systems using local interactions

著者 (1件)： YAMADA Kazuaki (Toyo Univ., Saitama, JPN)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 23  号： 4  ページ： 636-644  発行年： 2018年12月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・本論文では,スケーラブルな群ロボットシステムにおける自律的な役割割り当てとタスク割り当てのための新しい方法を,アリシステムのメカニズムを利用して提案。
・アリはフェロモンを用いた局所的なコミュニケーションを通じて役割を割り付けるという重要な要素を取り込み,反応閾値モデルを用いて役割割当をモデル化。
・アリの採餌問題に適用したシミュレーション結果では,局所的コミュニケーションを用いた提案方法の性能が,大域的情報を用いた従来の方法より優れていることが判明。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *資源割付 ,  生物相互作用 ,  アルゴリズム ,  システム ,  フェロモン ,  ケミカルコミュニケーション ,  社会性昆虫 ,  昆虫綱 ,  節足動物 ,  無脊椎動物
準シソーラス用語： 昆虫類 ,  アリシステム ,  *タスク割当 ,  *群ロボット ,  *役割分担

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 相互作用 ,  ロボットシステム ,  役割 ,  割り当て ,  タスク割り当て