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J-GLOBAL ID：201902276848962148   整理番号：19A0188908

センサ観測のクラスを考慮した移動ロボット位置決め【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robot Localization Considering Class of Sensor Observations

著者 (3件)： Akai Naoki (Institute of Innovation for Future Society (MIRAI), Nagoya University, Nagoya, 464-8601, Japan) ,  Morales Luis Yoichi (Institute of Innovation for Future Society (MIRAI), Nagoya University, Nagoya, 464-8601, Japan) ,  Murase Hiroshi (Graduate School of Information Science, Nagoya University, Nagoya, 464-8603, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 3159-3166  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境動力学に対する位置確認ロバスト性は,ロボットが非修正環境における自律ナビゲーションを達成するために重要である。ロボットのロバスト性を改善するための基本的な方法は,マップされた障害物から得られたセンサの観測を考慮し,ロボットの姿勢を局所化するためにそれらを用いることである。本研究では,センサ観測のクラスを考慮した観測モデルを提案した。そこでは,「クラス」は,マップ化されていない障害物から得られたものとして,センサ観測を分類する。提案した手法では,ロボットの姿勢とクラスを同時に推定する。結果として,ロボットの姿勢は,マップされた障害物のみから得られたセンサ観測を用いて局所化できる。最初に,シミュレーションを用いて提案手法の性能を評価した。さらに,日本で開催された「筑波チャレンジ」と呼ばれる実世界の移動ロボットナビゲーション競争における提案アプローチを試験した。環境動力学に対する提案手法のロバスト性と有効性を実験結果から検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  *ロボット ,  *位置決め ,  *移動ロボット ,  *センサ ,  有効性 ,  移動ロボットナビゲーション ,  つくば市 ,  自律性
準シソーラス用語： 観測モデル ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 観測 ,  クラス ,  移動ロボット