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J-GLOBAL ID：201902278018964518   整理番号：19A0518423

3-D複雑環境における安全飛行回廊を用いたクワッドロータのための動的に実行可能な軌道の計画【JST・京大機械翻訳】

Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex Environments

著者 (7件)： Liu Sikang (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Watterson Michael (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Mohta Kartik (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Sun Ke (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Bhattacharya Subhrajit (Department of Mechanical Engineering and Mechanics, Lehigh University, Bethlehem, PA, USA) ,  Taylor Camillo J. (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Kumar Vijay (GRASP Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 3  ページ： 1688-1695  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロ航空機のための三次元飛行への応用による差動平坦システムを制御するために,凸最適化を用いることに関する広範な文献がある。本研究では,Safe Flight Corridor(SFC)の概念を用いて,二次プログラム(QP)として軌道生成を定式化する方法を提案した。SFCは,自由空間をモデル化し,ロボットから目標位置への接続経路を提供する凸重なり多面体の収集である。高速グラフ探索技術を用いて得られた区分的線形骨格からSFCを構築する効率的な凸分解法を導出した。SFCはQPにおける線形不等式制約の集合を提供し,実時間運動計画を可能にする。ロボットのセンサの範囲と視野が制限されているので,著者らは,局所地図における有限フットプリント内の軌跡を計画し,再計画過程を通して軌道を連続的に更新する,Horizon計画を再構築するフレームワークを開発した。再計画プロセスは,大規模およびクラッタ地図に対して,50~300msの間を取った。このアプローチの実現可能性,その完全性および性能を,二次回転子を用いたシミュレーションおよび物理実験の両方における高速飛行への応用により示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *三次元 ,  センサ ,  *安全性 ,  クラッタ ,  定式化 ,  完全性 ,  ロボット ,  *飛翔 ,  軌跡 ,  線形性 ,  高速度 ,  再構成 ,  モデリング ,  凸形
準シソーラス用語： *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境 ,  飛行 ,  回廊 ,  クワッドロータ ,  軌道 ,  計画