文献

J-GLOBAL ID：201902278561533965   整理番号：19A0306077

油圧直接駆動システムを用いた二足ロボットの電動機の小型化【JST・京大機械翻訳】

Downsizing the Motors of a Biped Robot Using a Hydraulic Direct Drive System

著者 (4件)： Shimizu J. (Waseda University, Graduate School of Advanced Science and Engineering, 304, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo, 162-0044, Japan) ,  Otani T. (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Humanoid Robotics Institute (HRI)) ,  Hashimoto K. (Humanoid Robotics Institute, School of Science and Technology, Meiji University, Waseda University) ,  Takanishi A. (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Humanoid Robotics Institute, Waseda University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： Humanoids  ページ： 580-586  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足ロボットは,歩行,ホッピング,およびランニングの間に,それらの2つの脚に交互に提供されるべき高い電力を必要とする。しかし,高出力で大規模な電気モータの実装は,空間制限のため,従来の機械的伝送システムでは困難である。この問題に対処するために,ここでは,独立駆動モードと電力共有駆動モードを持つ油圧と伝送システムの組合せを採用した。独立駆動モードでは,アクチュエータを流れ制御に基づいて独立に制御でき,圧力損失を低減できる。電力共有駆動モードにおいて,アクチュエータは,流れ制御に基づいて制御することができ,このモードは,左および右脚のモータパワーを共有することを可能にした。また,提案した新しいシステムを評価するためのシミュレーションを採用し,モータパワーがホッピング運動に対して35.6%低減できることを確認した。この結果は,要求されるモータの定格出力が低減できることを示し,二足ロボットへの設置に対して,小型で軽いモータの選択が可能であることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ホッピング伝導 ,  電力 ,  *油圧 ,  *電動機 ,  圧力損失 ,  *ロボット ,  *小型化 ,  アクチュエータ ,  送信方式 ,  定格出力 ,  高出力 ,  *改変
準シソーラス用語： *ダイレクトドライブ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 油圧 ,  直接駆動 ,  二足 ,  ロボット ,  電動機