文献

J-GLOBAL ID：201902280056930667   整理番号：19A2280556

多ロボット協調における車輪移動ロボットのためのリーダー-フォロア挙動の拡張【JST・京大機械翻訳】

Extension of Leader-Follower Behaviours for Wheeled Mobile Robots in Multirobot Coordination

著者 (7件)： Paniagua-Contro P. (Engineering Department, Universidad Iberoamericana, 01219 Mexico City, Mexico) ,  Hernandez-Martinez E. G. (Engineering Department, Universidad Iberoamericana, 01219 Mexico City, Mexico) ,  Gonzalez-Medina O. ( Tecnologico Nacional de Mexico/I.T. La Laguna, 27000 Torreon, Mexico) ,  Gonzalez-Sierra J. ( CONACyT-Tecnologico Nacional de Mexico/I.T. La Laguna, 27000 Torreon, Mexico) ,  Flores-Godoy J. J. ( Mathematics Department, Universidad Catolica del Uruguay, 11600 Montevideo, Uruguay) ,  Ferreira-Vazquez E. D. ( Electrical Engineering Department, Universidad Catolica del Uruguay, 11600 Montevideo, Uruguay) ,  Fernandez-Anaya G. ( Physics and Mathematics Department, Universidad Iberoamericana, 01219 Mexico City, Mexico)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2019  ページ： Null  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,全方位および差動駆動車輪移動ロボットの運動学モデルの組合せ集合の場合について,リーダ-フォロア挙動の拡張を提示した。制御戦略は距離と方位角の分散測定に基づいている。運動学的モデルを組み合わせて,制御戦略は剛体またはnトレーラ手法に関連する標準的で新しい機械的挙動を生成する。解析はロボットのペアにおいて与えられ,指向されたツリー形状通信トポロジーを有する複数ロボットの事例に拡張される。これらの挙動を組み合わせることにより,クラスタ空間や仮想構造アプローチから得られるようにロボットのプラトンを作ることが可能であるが,現在,ロボットの局所測定や通信によって定義されている。数値シミュレーションと実時間実験により,この手法の性能とマルチロボットタスクに適用できる可能性を示した。Copyright 2019 P. Paniagua-Contro et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  通信 ,  トレーラ ,  位相幾何学 ,  クラスタ ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  方位角 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  数値シミュレーション ,  力学的挙動 ,  制御戦略 ,  運動学モデル ,  全方向 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (43件)：

• W. Ren, R. Beard, Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control, Springer, London, UK, 2008.
• H. Oh, A. Ramezan Shirazi, C. Sun, Y. Jin, "Bio-inspired self-organising multi-robot pattern formation: A review," Robotics and Autonomous Systems, vol. 91, pp. 83-100, 2017.
• K.-K. Oh, M.-C. Park, H.-S. Ahn, "A survey of multi-agent formation control," Automatica, vol. 53, pp. 424-440, 2015.
• A. Lopez-Gonzalez, E. D. Ferreira, E. G. Hernandez-Martinez, J. J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Contro, "Multi-robot formation control using distance and orientation," Advanced Robotics, vol. 30, no. 14, pp. 901-913, 2016.
• Y. Zheng, Y. Zhu, L. Wang, "Consensus of heterogeneous multi-agent systems," IET Control Theory & Applications, vol. 5, no. 16, pp. 1881-1888, 2011.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  協調 ,  車輪移動ロボット ,  リーダー ,  挙動 ,  拡張