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J-GLOBAL ID：201902280070604751   整理番号：19A0518487

頂点ベースZMP制約を用いた脚ロボットのための高速軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Fast Trajectory Optimization for Legged Robots Using Vertex-Based ZMP Constraints

著者 (5件)： Winkler Alexander W. (Agile & Dexterous Robotics Laboratory, Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETHZ Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Farshidian Farbod (Agile & Dexterous Robotics Laboratory, Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETHZ Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Pardo Diego (Agile & Dexterous Robotics Laboratory, Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETHZ Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Neunert Michael (Agile & Dexterous Robotics Laboratory, Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETHZ Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Buchli Jonas (Agile & Dexterous Robotics Laboratory, Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETHZ Zurich, Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 4  ページ： 2201-2208  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,高速ゼロモーメント点アプローチを組み合わせて,軌道最適化定式化のより広い範囲の能力により,身体運動,フォoth,および圧力中心を同時に最適化することにより,実際に動作する。任意に配向した点,線,および面積接触を一様に扱うことができる,支持領域制約の頂点ベース表現を導入した。この一般化により,四足歩行,トロッティング,境界,ペーシング,組合せ,およびこれらの間の移動,跳躍,二足歩行,およびプッシュ回復のような運動を,同じアプローチで生成することが可能になる。この定式化は,脚移動における物理的法則(片側接触力)と運動学的制約(運動範囲)の最小表現を構成し,それにより,第二以下で多様な運動を生成することを可能にした。実際の四足ロボットにおける生成運動の実現可能性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *高速度 ,  定式化 ,  二足歩行 ,  *最適化 ,  跳躍現象
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  接触力 ,  脚移動 ,  四足歩行 ,  圧力中心 ,  身体運動 ,  ゼロモーメントポイント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 屋内配電・電源設備  (NB05050C) ,  信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 頂点 ,  ZMP ,  制約 ,  脚 ,  ロボット ,  軌道 ,  最適化